圆与胶囊型物体的碰撞检测
本文主要讲述平面中一个，圆与胶囊型物体的碰撞检测的一种算法。
圆形由圆心+半径表示。
胶囊型物体的两端是两个半圆，中间部分是一个矩形。所以胶囊型物体的表示由两个圆心+半径来表示。
要对这两种图形做碰撞检测，就要涉及到圆心到胶囊型物体的最短距离的计算。这时候就要用到点到线段的最短距离的计算方法。
计算出最小距离的平方$D^2$。然后根据$D^2$与$(r_1+r_2)^2$的大小来判断圆与胶囊型物体是否相交。
以下是测试结果。绿色的线条表示圆心到线段的最短距离，红色的线条表示胶囊型物体的中心线段。
